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Obiettivi Formativi :

Il corso propone lo studio del robot come esempio di analisi di una macchina complessa, di cui vengono descritte le principali caratteristiche. Inoltre verranno forniti gli strumenti necessari per effettuare l’analisi cinematica e dinamica di meccanismi in moto nello spazio.

Programma :

DESCRIZIONE DEI ROBOT: Architetture di robot e sistemi robotizzati. Azionamenti elettrici e trasmissione del moto. Dispositivi di sensorizzazione.
ANALISI CINEMATICA E STATICA: Analisi cinematica di posizione e di velocità (problema diretto ed inverso). Singolarità. Analisi statica e rigidezza della catena cinematica.
ANALISI DINAMICA: Analisi diretta ed inversa: formulazione di Newton-Eulero, Lagrange, PLV.
CONTROLLO: Pianificazione del moto. Programmazione dei compiti. Algoritmi di controllo lineare e basati su modello. Controllo di posizione e dell’interazione.

Il corso viene svolto tramite lezioni frontali in aula, esercitazioni nel laboratorio informatico per l’utilizzo di strumenti CAD ed esercitazioni nel laboratorio di robotica per la programmazione dei robot industriali ivi presenti. Inoltre sono previste visite guidate presso aziende e seminari da parte di persone dell’industria.

Testi di Riferimento :

L.Sciavicco, B.Siciliano, "Robotica industriale", McGraw-Hill. 1997.
G. Legnani, "Robotica industriale", Casa Editrice Ambrosiana, 2003.
J.J. Craig, "Introduction to Robotics: Mechanics & Control", Pearson Prentice-Hall. 3rd Ed., 2005.
H.Asada, J.-J.E.Slotine, "Robot analysis and control", John Wiley & Sons. 1986.
L.-W. Tsai, "Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators", John Wiley & Sons. 1999.

Modalità di svolgimento dell’esame :

Gli studenti sono invitati a preparare una ricerca di approfondimento su uno degli argomenti del corso, che verrà presentata e discussa collettivamente al termine del corso oppure durante la prova orale.

Ricevimento Studenti :

mer 17:30-18:30, gio 9:00-10:00