Obiettivi
Formativi :
Il corso si propone di studiare il robot in ogni
suo aspetto, come esempio di analisi di una macchina
complessa. Inoltre verranno forniti gli strumenti
necessari per l’analisi cinematica e dinamica
di meccanismi in moto nello spazio, fornendo esempi
di architetture meccaniche significative.
Programma :
INTRODUZIONE: Caratteristiche dei
robot. Il sistema robotizzato. Esempi di applicazioni.
CINEMATICA: Analisi di posizione e di velocità.
Singolarità.
STATICA: Principio dei lavori virtuali. Analisi
statica. Rigidezza della catena cinematica.
DINAMICA: Analisi dinamica diretta ed inversa:
formulazione di Newton-Eulero, Lagrange, PLV.
CONTROLLO: Pianificazione del moto. Programmazione
dei compiti. Algoritmi di controllo lineare e
basati su modello. Controllo di posizione e dell’interazione.
ATTUAZIONE: Attuatori pneumatici ed idraulici.
Motori elettrici. Trasmissione e conversione del
moto. Riduttori di velocità. Esempi di
accoppiamento motore-carico.
SENSORIZZAZIONE: Sensori interni ed esterni
MACCHINE ED APPLICAZIONI ROBOTIZZATE: Polsi ed
organi di presa. Robot a cinematica non convenzionale
(paralleli, a tendini). Robot mobili (su ruote,
su gambe).
Testi di Riferimento :
• L.Sciavicco, B.Siciliano.
Robotica industriale. McGraw-Hill. 1997.
• G. Legnani. Robotica industriale.
CEA, 2003.
• J.J. Craig. Introduction to Robotics:
Mechanics & Control. Prentice-Hall. 2003.
• H.Asada, J.-J.E.Slotine. Robot analysis
and control. John Wiley & Sons. 1986.
• L.-W. Tsai. Robot Analysis: The Mechanics
of Serial and Parallel Manipulators. Wiley.
1999.
Modalità di svolgimento dell’esame
:
Gli studenti, divisi in gruppi,
sono invitati a preparare una ricerca di approfondimento
su uno degli argomenti del corso, che verrà
presentata e discussa collettivamente al termine
del corso oppure durante la prova orale.
Ricevimento Studenti :
mer 17:30-18:30
gio 9:00-10:00
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