Programma del corso

Guida alla Facoltà di Ingegneria 2004-2005
 

 

 
A.A. 2004/2005
Laurea V.O.
ING-IND/13
Meccanica dei Robot

Corso di Laurea: Ing. Elettronica, Ing. Meccanica

 

Obiettivi Formativi :


Il corso si propone di studiare il robot in ogni suo aspetto, come esempio di analisi di una macchina complessa. Inoltre verranno forniti gli strumenti necessari per l’analisi cinematica e dinamica di meccanismi in moto nello spazio, fornendo esempi di architetture meccaniche significative.

 

Programma :

 

INTRODUZIONE: Caratteristiche dei robot. Il sistema robotizzato. Esempi di applicazioni.
CINEMATICA: Analisi di posizione e di velocità. Singolarità.
STATICA: Principio dei lavori virtuali. Analisi statica. Rigidezza della catena cinematica.
DINAMICA: Analisi dinamica diretta ed inversa: formulazione di Newton-Eulero, Lagrange, PLV.
CONTROLLO: Pianificazione del moto. Programmazione dei compiti. Algoritmi di controllo lineare e basati su modello. Controllo di posizione e dell’interazione.
ATTUAZIONE: Attuatori pneumatici ed idraulici. Motori elettrici. Trasmissione e conversione del moto. Riduttori di velocità. Esempi di accoppiamento motore-carico.
SENSORIZZAZIONE: Sensori interni ed esterni
MACCHINE ED APPLICAZIONI ROBOTIZZATE: Polsi ed organi di presa. Robot a cinematica non convenzionale (paralleli, a tendini). Robot mobili (su ruote, su gambe).

 

Testi di Riferimento :

 

• L.Sciavicco, B.Siciliano. Robotica industriale. McGraw-Hill. 1997.
• G. Legnani. Robotica industriale. CEA, 2003.
• J.J. Craig. Introduction to Robotics: Mechanics & Control. Prentice-Hall. 2003.
• H.Asada, J.-J.E.Slotine. Robot analysis and control. John Wiley & Sons. 1986.
• L.-W. Tsai. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. Wiley. 1999.

 

Modalità di svolgimento dell’esame :

 

Gli studenti, divisi in gruppi, sono invitati a preparare una ricerca di approfondimento su uno degli argomenti del corso, che verrà presentata e discussa collettivamente al termine del corso oppure durante la prova orale.

 

Ricevimento Studenti :

 

mer 17:30-18:30

gio 9:00-10:00

 

 

Facoltà di Ingegneria - Via Brecce Bianche - Monte Dago - 60131 Ancona - Tel. 0039-071-2204708