Lo scopo del corso e’ quello di presentare una serie di problemi di controllo automatico di interesse ingegneristico in riferimento a situazioni operative piu’ generali di quelle considerate in un corso base. I vari problemi non sono affrontati separatamente, ma sono inquadrati nel contesto di una metodologia generale che fa riferimento alle teorie dei processi stocastici e della stima e ai metodi di ottimizzazione. L’ obiettivo e’ quello di fornire allo studente non gia’ un mero elenco di tecniche risolutive, ma piuttosto una metodologia che offra un approccio accomunante per affrontare in modo sistematico anche problemi non esplicitamente considerati durante il corso.
Programma :

- Richiami e complementi di calcolo delle probabilita’ e di teoria dei processi stocastici.
- Stima ottima a minima varianza, Lemma delle proiezioni ortogonali.
- Filtro di Kalman, interpolatori a punto fisso, a ritardo fisso e a intervallo fisso.
- Il metodo dei minimi quadrati. Implementazione ricorsiva e interpretazione geometrica.
- Controllo ottimo predittivo a minima varianza semplice e generalizzata.
- Controllo adattativo.
- Equazioni di Belman, problema di contollo Lineare Quadratico (LQ) e Lineare Quadratico Gaussiano (LQG).

Testi di Riferimento :

Appunti dalle lezioni

[1] A. Jazwinski, “Stochastic Processes and Filtering Theory”, Academic Press, N.Y. ,1970.

[2] R.Iserman,”Digital Control Systems”, Vol. 2, Springer-Verlag, Berlino, 1989.

[3] B.D.O.Anderson, J.B. Moore,”Optimal Control, Linear Quadratic Methods”, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1989.

[4] H. Kwakernaak, R.Sivan,”Linear Optimal Control Systems”, Wiley-Interscience, N.Y., 1995.

[5] H. J.Zimmermann, ``Fuzzy Sets, Decision Making and Expert Systems”, Kluwer Academic Publisher, Boston, 1987.

Modalità di svolgimento dell’esame :

L’esame si svolge attraverso una prova orale strutturata in due parti riguardanti, rispettivamente, l’apprendimento della teoria e l’eventuale discussione sull’elaborato che ogni candidato puo’ presentare e che riguarda l’approfondimento di problematiche discusse a lezione.

Ricevimento Studenti :
E’ prevista un’ora di ricevimento nei giorni di lezione subito dopo la fine delle lezioni stesse.