Obiettivi formativi:

Il corso si propone di studiare il robot in ogni suo aspetto, come esempio di analisi di una macchina complessa. Inoltre verranno forniti gli strumenti necessari per l’analisi cinematica e dinamica di meccanismi in moto nello spazio, fornendo esempi di architetture meccaniche significative.

Programma:

INTRODUZIONE: Caratteristiche dei robot. Il sistema robotizzato. Esempi di applicazioni.
CINEMATICA: Analisi di posizione e di velocità. Singolarità.
STATICA: Principio dei lavori virtuali. Analisi statica. Rigidezza della catena cinematica.
DINAMICA: Analisi dinamica diretta ed inversa: formulazione di Newton-Eulero, Lagrange, PLV.
CONTROLLO: Pianificazione del moto. Programmazione dei compiti. Algoritmi di controllo lineare e basati su modello. Controllo di posizione e dell’interazione.
ATTUAZIONE: Attuatori pneumatici ed idraulici. Motori elettrici. Trasmissione e conversione del moto. Riduttori di velocità. Esempi di accoppiamento motore-carico.
SENSORIZZAZIONE: Sensori interni ed esterni
MACCHINE ED APPLICAZIONI ROBOTIZZATE: Polsi ed organi di presa. Robot a cinematica non convenzionale (paralleli, a tendini). Robot mobili (su ruote, su gambe).

Testi di riferimento:

L.Sciavicco, B.Siciliano. Robotica industriale. McGraw-Hill. 1997.
G. Legnani. Robotica industriale. CEA, 2003.
J.J. Craig. Introduction to Robotics: Mechanics & Control. Prentice-Hall. 2003.
H.Asada, J.-J.E.Slotine. Robot analysis and control. John Wiley & Sons. 1986.
L.-W. Tsai. Robot

Modalità di svolgimento del corso e dell’esame:

Gli studenti, divisi in gruppi, sono invitati a preparare una ricerca di approfondimento su uno degli argomenti del corso, che verrà presentata e discussa collettivamente al termine del corso oppure durante la prova orale.

Ricevimento Studenti:

Mer 17:30-18:30, Gio 9:00-10:00